通道特性对控制质量的影响

一般希望控制通道克服扰动的能力要强，动态响应应比扰动通道快
放大倍数、时间常数、滞后时间

扰动通道：干扰经过环节越多，滤波越多，对系统的影响越小，滤波， $T_{f}$ 越大，滤波效果越好，控制品质越好（应该使得扰动点远离被控量）

\begin{array}{r} \frac{Y (s)}{F (s)} = \frac{\frac{K_{f}}{T_{f} s + 1} e^{- τ_{f} s}}{1 + G_{c} (s) G_{o} (s)} \end{array}

放大倍数越大，系统的余差越大、控制质量越差

时间常数 $T_{f}$ 的影响：系统的超调量随 $T_{f}$ 的增大而减少， $T_{f}$ 变大或个数增多，均对干扰起到了一种滤波作用，干扰对被控变量的影响越小，控制质量得到越高。

纯滞后时间 $τ_{f}$ 容量滞后会使干扰信号变得缓和一些，对克服干扰有利, 对控制质量没有影响，只是推迟了纯滞后时间。

在系统设计时，应使扰动作用点位置远离被控量。

控制通道：选择可控性良好的变量作为操纵量，克服扰动能力要强，动态响应应比扰动通道快

在选择控制参数时：时间常数小、反应灵敏、纯时延小（尽量不要延迟）的通道作为控制通道。
例如选择优先度：

\begin{array}{r} \frac{1}{3 s + 1} e^{- s} < \frac{1}{5 s + 1} < \frac{1}{3 s + 1} \end{array}

放大倍数越大，系统的余差越小。 $K_{c} K_{o}$ 越大越好。

时间常数 $T_{0}$ 越大，系统的工作频率越低，控制速度越慢，控制质量变差。
时间常数越大：使控制作用变弱，控制质量变坏。合理选择执行器位置；采用前馈或复杂控制。
时间常数越小：控制作用增强，但系统容易振荡。

纯滞后时间，影响较大：带来控制的不及时，动态偏差增大，系统稳定性降低，控制质量变差。（引入微分作用可有效克服。）

最大增益、临界频率，可控性指标
产生临界振荡：

选择过程控制通道的放大系数要适当大一些；时间常数要适当小一些；纯时延愈小愈好，在有纯时延的情况下， $τ$ 与 $T_{0}$ 之比应小一些（小于1），若其比值过大，则不利于控制。

选择过程扰动通道的放大系数要尽可能小；时间常数要大；扰动引入系统的位置要远离控制过程（即靠近调节阀）；容量时延愈大，则有利于控制。

在选择控制通道时，使广义过程特性中的几个时间常数数值错开，减小中间的时间常数，可提高系统的工作频率；减小过渡过程时间和最大偏差等，以提高可控性指标，改善控制质量。

广义过程（包括调节阀和测量变送器）由几个一阶环节组成，在选择控制参数时，应尽量设法把几个时间常数错开，使其中一个时间常数比其他时间常数大得多，同时注意减小第二、第三个时间常数。

偏差 = 测量值 - 给定值 $ε = x_{i} - x_{S}$ ， $ε > 0$ 为正偏差， $ε < 0$ 为负偏差
输出信号变化量 $Δ y$ ， $ε > 0 \to Δ y > 0$ 为正作用控制器， $ε < 0 \to Δ y > 0$ 为反作用控制器

比例度 $δ$ 表示比例作用的强弱：比例度越小，比例作用越强。 $K = \frac{1}{δ}$

积分时间越短，积分速度越快、积分作用越强。

微分时间越长，微分作用越强。